Kommentar |
Die Studierenden werden befähigt, grundlegende Konzepte der robusten Regelung und Zustandsschätzung zu verstehen und anzuwenden. Problemangepasste Lösungsmethoden sowie exemplarische Softwareumsetzungen werden in Vorlesung, Übung und Projektpraktikum für lineare und nichtlineare dynamische Systeme vermittelt.
Empfohlene Teilnahmevoraussetzungen:
Kenntnisse entsprechend der Module „Grundlagen der Messtechnik“ und "Systemdynamik und Regelungstechnik“. Empfohlen werden weiterhin die Module "Regelungssysteme im Zustandsraum" und/ oder "Digitale Regelung" |
Literatur |
Ackermann, J. Robust Control, Springer-Verlag, 2002.
Gu, D.-W.; Petkov, P.H.; Konstantinov, M.M., Robust Control Design with MATLAB, Springer-Verlag, 2013
Ostertag, E. Mono- and Multivariable Control and Estimation, Springer-Verlag, 2011
Rauh, A. Folien/ Skript zur Vorlesung, 2016/2017.
Weinmann, A. Uncertain Models and Robust Control, Springer-Verlag, 1991 |
Lerninhalte |
1. Robustheit linearer Systeme/ Systemanalyse
- · Grenzüberschreitungssatz von Frazer und Duncan
- · Mikhailow-Kriterium
- · Kharitonow-Kriterium
- · Frequenzkennlinienverfahren
2. Ausgewählte Regelungsentwurfsverfahren/ Regelungssynthese
- · Parameterraumverfahren von Ackermann und Kaesbauer
- · Eigenwert-/ Eigenwertbereichsvorgabe
- · H-unendlich-Regelung
- · Frequenzkennlinienverfahren (Sensitivitätsfunktionen im Frequenzbereich)
3. Robuste LMI-basierte Regelungsverfahren
- · Ljapunow-Stabilität
- · Polytopbeschreibung von Unsicherheiten
- · Optimalität von Lösungen
4. Dualität von Regler- und Beobachtersynthese
- · Robuste Zustandsschätzung
- · Sliding-Mode Beobachter
5. Intervallmethoden: Lösung statischer und dynamischer Probleme (Einschließung von Funktionswerten, Branch-and-Bound-Verfahren, Verifikationsmethoden für Differentialgleichungen)
6. Fehlerdetektion sowie fehlertolerante Regelung |