Publikation: Dissertationsschrift

Charakterisierung von hydrodynamischen Unsicherheiten und 3D-Bewegungsplanung als Basis geregelter Unterwasserfahrzeuge

Grunddaten
Abstract
Autoren

Grunddaten

Titel	Charakterisierung von hydrodynamischen Unsicherheiten und 3D-Bewegungsplanung als Basis geregelter Unterwasserfahrzeuge
Erscheinungsjahr	2020
Verlag	Universität Rostock
Verlagsort	Rostock
Publikationsform	Elektronische Ressource
Publikationsart	Dissertationsschrift
Sprache	Deutsch
DOI	10.18453/rosdok_id00003044
Letzte Änderung	22.07.2021 14:56:58
Bearbeitungsstatus	durch UB Rostock abschließend validiert
Dauerhafte URL	http://purl.uni-rostock.de/fodb/pub/65930
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Abstract

Die Arbeit zeigt, wie tiefgehendes Systemverständnis von Unterwasserfahrzeugen (UUVs), zweckmäßige Bewegungsplanung und umfängliche Reglersynthese ineinander greifen können. Dazu wurde Unsicherheiten (u.a. Zähigkeits- und Trägheitskräfte sowie Fluiddichte) an diversen UUVs detailliert behandelt. Den Kern stellt aber ein entwickelter Algorithmus auf Basis der "Methode der elastischen Bänder" zur Planung im 3D-Raum dar, mit dessen Hilfe unterschiedliche Aufgaben der UUVs modelliert werden können. Zu deren Realisierung wurde eine Zustandsregelung mit Polbereichsvorgabe beispielhaft vorgeführt.

Autor

Miethe, Thomas